Lenksteueranlagen zur automatischen Lenkung von Flurförderfahrzeugen
Die von Keltronik produzierte Lenksteueranlage wird zur automatischen Lenkung von Flurförderfahrzeugen verwendet. Vom Leitungstreiber LDU wird in dem unter der Fahrbahndecke installierten Fahrdraht ein Wechselstrom erzeugt, dem das Fahrzeug folgen kann.
Dieser Draht verläuft auf einer maximalen Länge von 1200m in einem geschlossenen Kreis vom Leitungstreiber aus und wieder zurück. Wenn eine größere Distanz benötigt wird, muss ein zusätzlicher Leitungstreiber mit einem separaten Fahrdraht installiert werden. Der Strom erzeugt im Fahrdraht ein Magnetfeld, mit dem das Flurförderfahrzeug gesteuert wird.
Das Magnetfeld wird von zwei oder mehreren Antennen erkannt, die an der Unterseite des Fahrzeugs angebracht sind. Diese sind mit einer Steuereinheit IFE verbunden, die die Lenkung regelt. Der gesamte Prozess wird von der Steuereinheit kontinuierlich überwacht und das Flurförderfahrzeug bei Auftreten eines Fehlers gestoppt.
Der Leitungstreiber LDU benötigt eine Versorgungsspannung von 230V (LDU-22) oder 110V (LDU-21). Im Gerät befindet sich eine Spannungskarte mit der die Netzspannung in eine niedrigere Betriebsspannung umgewandelt wird. Eine Generatorkarte mit einer Ausgangsstufe erzeugt den, für den Fahrdraht benötigten Strom mit einer bestimmten Frequenz (Standard 6,25 kHz). Bei Spannungsausfall versorgt eine eingebaute Batterie das Gerät weiter. Über LED`s und einen verbauten Summer kann der aktuelle Betriebszustand des Leitungstreibers überwacht werden.
Die Antennen werden auf der Mittellinie (+/-) 3mm des Flurförderfahrzeugs angebracht. Jede Antenne besteht aus drei Spulen, die das magnetische Feld des im Boden verlegten Fahrdrahts detektieren. Dabei erkennen die Spulen unterschiedliche Fahrzeugbewegungen zum Fahrdraht vertikal, seitwärts und den Winkel zum Fahrdraht. Die Antennen sind mit einem geschirmten 5-adrigen Kabel verbunden, mit dem die Signale an die Steuereinheit weitergegeben werden. Die Signale der Antennen werden durch eine Vorverstärkerkarte zur weiteren Verarbeitung in der Steuereinheit verstärkt.
Die Steuereinheit IFE steuert die Lenkung des Fahrzeugs mit Signalen von den Antennen und anderen Fahrzeugkomponenten z.B. Lenkwinkelgeber. Eine Steuereinheit kann für verschiedene Typen von Flurförderfahrzeugen verwendet werden, dazu werden die korrekten Parameter über ein Programmiergerät eingestellt. Die Parameter werden dazu in einen RAM-Speicher geschrieben und nach Abschluss in einem EEPROM gespeichert.
